Militar y político. Nació en Álamos, Sonora. Sus estudios los realizo en la Ciudad de México, pero los abandonó en 1832. Dos años después inició su carrera militar en la Milicia Cívica de Chihuahua combatió a los comanches y apaches.
En 1838 presentó examen de ingeniero en México, ingresó al Ejército Permanente como Subteniente de Ingenieros. En 1840 estuvo al lado del Presidente Anastasio Bustamante; secundó a Santa Anna en 1841 contra la misma administración. Combatió en Yucatán a los separatistas y estuvo comisionado en Campeche. Ya teniente coronel, en 1846 dirigió las fortificaciones de Monterrey; combatió en el sur de la capital a los invasores en 1847 y se retiró Chihuahua. Ahí fue regidor y alcalde Constitucional. Volvió al ejército en 1851; en diciembre de 1853 se le nombró presidente del Consejo de Guerra de la Plaza de México; en 1854 combatió la Revolución de Ayutla. Alcanzó el grado de General de Brigada y cayó preso en la Hacienda del Cuzco. Comonfort le incorporó a sus fuerzas.
En la Junta de Representantes de los Estados, reunida en Cuernavaca en octubre de 1855, representó a Chihuahua. Combatió a los sublevados de Puebla. Se le dio el mando de una de las Brigadas de la Ciudad de México y con una de ellas se adhirió al Plan de Tacubaya el 17 de diciembre de 1857.
Electo Presidente interino de la República por la mayoría de votos en la Junta de Representantes de los departamentos, reunidos la noche del 22 de enero de 1858, a consecuencia del Plan de Tacubaya, tomó posesión el 23 de enero. Hubo una interrupción en su gobierno, con motivo de la defección del General Miguel María de Echegaray el 20 de diciembre de 1858 y de los sucesos posteriores, en que tomó parte el general Manuel Robles Pezuela, que terminaron el 24 de enero de 1859 en que el general Miguel Miramón repuso a Zuloaga en la Presidencia de la República.
Se separó de la presidencia el 2 de febrero de 1859, nombrando sustituto a Miramón en decreto del 31 de enero anterior. Para reestablecer el orden, Zuloaga tuvo la intención -al parecer- de crear un cuerpo militar compuesto de franceses y mandado por un general francés, que designaría Napoleón III.
Puesto fuera de la ley al triunfo de los liberales por responsabilidades en el fusilamiento de Melchor Ocampo. Durante la Intervención Francesa vivió en Cuba. Regresó a México, en cuya capital murió.
