Nace en Chamacuero, Guanajuato en 1794, estudia en Querétaro de donde pasa al colegio de San Ildefonso, en la capital de México.
Forma parte de una Junta Soberana del congreso en 1822. Al enemistarse con Agustín de Iturbide es recluido en el convento del Carmen y en el de San Ildefonso. Desde 1827 se involucra con el grupo masón de los Yorkinos con quienes redacta El Observador.
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Siendo diputado por el Estado de México participa en la redacción de la primera constitución de la entidad. A partir de 1828 se convierte en aliado y consejero de Valentín Gómez Farías con quien interviene en la redacción y promulgación de numerosas leyes de amplio contenido social, destacándose entre otras las de restricción a los privilegios de la Iglesia y secularización de la enseñanza.
A la caída de Gómez Farías es exiliado en París donde pasa grandes penurias, pero en 1847 es nombrado Ministro Plenipotenciario de México ante la Gran Bretaña. Mora destaca como pensador, orador y escritor así como ideólogo de la primera Reforma. Muere en París en 1850, sus restos son traídos a México en 1963 y descansan en la Rotonda de los Hombres Ilustres del Panteón Civil, en la Ciudad de México.
